Una entrada para explicar como solucionar este error, que puede aparecer al intentar conectar a un perfil de VPN a través del cliente Shrew Soft. En sistemas GNU/Linux, el origen del problema es no tener levantado el demonio iked. De la página man:
The iked program communicates using the IKE protocol ( RFC 2409 ) to provide automatic keying for an IPsec capable host
Simplemente, arracad el demonio iked y ya podréis conectar a la VPN sin problemas:
# iked
Directo a la solución y sencillo de realizar. Gracias por la excelente información.